有动态公网的情况下怎么穿透家里的网络

虽然说可以用 DDNS+端口映射访问到家里的服务器，但是总感觉不安全，想通过 VPN 加密的方式访问家里网络，再通过内网访问家里的服务器，有什么比较好的方案，硬件和软件需要什么？